來源：昌昇自動化時間：2021-06-07
FANUC發(fā)那科機器人驅(qū)動器維修及應(yīng)用：伺服驅(qū)動器，伺服放大器，伺服電機，示教器，主機，NC控制器等專業(yè)維修，伺服驅(qū)動器，我們簡稱“驅(qū)動器”“放大器”其作用是給機器人伺服電機提供功率并控制其運動的裝置，而驅(qū)動器又可以分為液壓驅(qū)動器、氣壓驅(qū)動器和電氣驅(qū)動器。
對比如下：
A、液壓驅(qū)動特點
液壓驅(qū)動所用的壓力為5～320kgf/cm2。
a）優(yōu)點
1.能夠以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力或力矩，即獲得較大的功率重量比。
2.可以把驅(qū)動油缸直接做成關(guān)節(jié)的一部分，故結(jié)構(gòu)簡單緊湊，剛性好。
3.由于液體的不可壓縮性，定位精度比氣壓驅(qū)動高，并可實現(xiàn)任意位置的開停。
4.液壓驅(qū)動調(diào)速比較簡單和平穩(wěn)，能在很大調(diào)整范圍內(nèi)實現(xiàn)無級調(diào)速。
5.使用安全閥可簡單而有效的防止過載現(xiàn)象發(fā)生。 6液壓驅(qū)動具有潤滑性能好、壽命長等特點。
b）缺點
1.油液容易泄漏。這不僅影響工作的穩(wěn)定性與定位精度，而且會造成環(huán)境污染。
2.因油液粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應(yīng)用。
3.因油液中容易混入氣泡、水分等，使系統(tǒng)的剛性降低，速度特性及定位精度變壞。
4.需配備壓力源及復(fù)雜的管路系統(tǒng)，因此成本較高。
c)適用范圍
液壓驅(qū)動方式大多用于要求輸出力較大而運動速度較低的場合。在機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)中，近年來以電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動最具有代表性。
B、氣壓驅(qū)動的特點
氣壓驅(qū)動在工業(yè)機械手中用的較多。使用的壓力通常在0.4-0.6Mpa，最高可達1Mpa。
a）優(yōu)點
1.快速性好，這是因為壓縮空氣的黏性小，流速大，一般壓縮空氣在管路中流速可達180m/s，而油液在管路中的流速僅為2.5-4.5 m/s。
2.氣源方便，一般工廠都有壓縮空氣站供應(yīng)壓縮空氣，亦可由空氣壓縮機取得。
3.廢氣可直接排入大氣不會造成污染，因而在任何位置只需一根高壓管連接即可工作，所以比液壓驅(qū)動干凈而簡單。
4.通過調(diào)節(jié)氣量可實現(xiàn)無級變速。
5.由于空氣的可壓縮性，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)具有較好的緩沖作用。
6.可以把驅(qū)動器做成關(guān)節(jié)的一部分，因而結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、成本低。
b）缺點
1.因為工作壓力偏低，所以功率重量比小、驅(qū)動裝置體積大。
2.基于氣體的可壓縮性，氣壓驅(qū)動很難保證較高的定位精度。
3.使用后的壓縮空氣向大氣排放時，會產(chǎn)生噪聲。
4.因壓縮空氣含冷凝水，使得氣壓系統(tǒng)易銹蝕，在低溫下易結(jié)冰。
C 、電氣驅(qū)動的特點
電氣驅(qū)動是利用各種電動機產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機械傳動去驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，以獲得機器人的各種運動。因為省去了中間能量轉(zhuǎn)換的過程，所以比液壓及氣動驅(qū)動效率高，使用方便且成本低。電氣驅(qū)動大致可分為普通電機驅(qū)動、步進電機驅(qū)動和直線電機驅(qū)動三類。
（a）普通電機驅(qū)動的特點
普通電機包括交流電機、直流電機及伺服電機。交流電機一般不能進行調(diào)速或難以進行無級調(diào)速，即使是多速電機，也只能進行有限的有級調(diào)速。直流電機能夠?qū)崿F(xiàn)無級調(diào)速，但直流電源價格較高，因而限制了它在大功率機器人上的應(yīng)用。
（b）步進電機驅(qū)動的特點
步進電機驅(qū)動的速度和位移大小，可由電氣控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)加以控制。由于步進電機的位移量與脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，故步進電
機驅(qū)動可以達到較高的重復(fù)定位精度，但是，但是步進電機速度不能太高，控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜。
（c）直線電機驅(qū)動的特點
直線電機結(jié)構(gòu)簡單、成本低，其動作速度與行程主要取決于其定子與轉(zhuǎn)子的長度，反接制動時，定位精度較低，必須增設(shè)緩沖及定位機構(gòu)。
