KUKA庫卡機(jī)器人減速機(jī)維修案例
來源：昌昇自動化時間：2021-07-21
在庫卡機(jī)器人工作過程中，由于正常磨損、維護(hù)保養(yǎng)不規(guī)范，以及操作誤差等原因?qū)е聶C(jī)器人減速器故障，齒輪與軸承容易損耗嚴(yán)重。
當(dāng)庫卡機(jī)器人減速機(jī)的油封破損時，需及時更換，否則可能會讓潤滑油進(jìn)入伺服電機(jī)，引發(fā)生二次故障。
減速機(jī)是一種精密的動力傳輸機(jī)構(gòu)，采用齒輪變速器，減少電機(jī)轉(zhuǎn)動次數(shù)，并獲得較大的扭矩的裝置。庫卡機(jī)器人減速機(jī)主要有兩種：諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要用在庫卡機(jī)器人的第4、5、6軸上，RV減速機(jī)主要用在第1、2、3軸上，這是因為RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般情況下用在負(fù)載20公斤以下的機(jī)械臂。
諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡單，由波形發(fā)生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構(gòu)成。工作原理：靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
性能特點(diǎn)：傳動比大、傳動效率高，單級同軸可獲得35~320的高減速比。零件數(shù)少，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，體積小、質(zhì)量輕、壽命長。
主要缺點(diǎn)：柔性輪起動力矩大，承受大扭矩和沖擊載荷能力有限，不能用于傳動速比小于35的場合，精度壽命短。
RV減速機(jī)是行星減速器和擺線減速器的結(jié)合，具有了行星減速機(jī)減速比變化范圍大的特點(diǎn)，和擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點(diǎn)。
工作原理：行星齒輪減速機(jī)構(gòu)作為第一級減速，外加擺線針輪減速機(jī)構(gòu)作為第二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機(jī)構(gòu)，最終將減速輸出。
性能特點(diǎn)：減速比大，剛度大，耐沖擊性強(qiáng)，承載能力強(qiáng)。結(jié)構(gòu)緊湊，使用可靠、壽命長。
主要缺點(diǎn)：零件數(shù)量多，加工工藝復(fù)雜，體積大，質(zhì)量重。
