來源：昌昇自動化時間：2021-07-22
安川機(jī)器人維修常見故障維修處理的方法
1、電機(jī)在一個方向上比另一個方向跑得快；
（1）故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設(shè)定。
2、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；
（1）故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
3、電機(jī)失速
（1）故障處理方法：可以嘗試一下方法
a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某驅(qū)動器上可以）
b.如使用測速機(jī)，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。
C.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
4、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；
（1）故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。
（2）故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時檢測Hall A.Hall B，HallC的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
5、LED燈始終保持紅色；
故障原因：存在故障。
6、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動；
（1）故障原因：一個或多個方向的電機(jī)禁止動作。
處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信號不是驅(qū)動器信號地的。
處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。
7、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；
故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。
